Өч күчәрле серво робот кулларын сынау һәм сынап карау өчен төп пунктларга кулланма

Сатып алу алдыннан укырга кирәк: Өч күчәрле җайланмаларны сынау һәм сынап карау өчен төп пунктлар буенча кулланма Серво робот кулыс

Сәнәгать автоматизациясе дулкынында, өч күчәрле серво робот куллары, югары төгәллеге һәм тотрыклылыгы белән электроника җитештерүдә, автомобиль детальләрендә, азык-төлек төрүдә һәм башка өлкәләрдә төп җиһазларга әйләнделәр. Ләкин, базарда шулкадәр күп продуктлар булганлыктан, җайланманың сезнең җитештерү ихтыяҗларыгызга туры килүен мәгълүмат битләренә генә нигезләнеп билгеләү кыен. Сатып алу алдыннан сынау һәм тест үткәрү инвестиция куркынычларын киметү һәм нәтиҗәле эшләүне тәэмин итү өчен мөһим адымнар булып тора. Бу мәкаләдә өч күчәрле серво робот кулларын сынау һәм тестлауның төп пунктлары дүрт яктан анализланачак: сынау алдыннан әзерлек, үзәк эшчәнлеген сынау, куркынычсызлыкны тикшерү һәм туры килүчәнлекне бәяләү, сатып алучыларга үзләренең көтүләренә туры килә торган җиһазларны төгәл сайларга ярдәм итү өчен.

I. Сынау алдыннан: нәтиҗәлерәк сынау өчен өч төп әзерлек

Сынау сынаулары "җиһазларны алып, кабызу" гына түгел. Алдан җентекләп әзерлек сынау юнәлешендәге тайпылышларны булдырмаска һәм нәтиҗәләрнең кыйммәтен арттырырга мөмкин. Без түбәндәге өч аспекттан башларга киңәш итәбез:

1. Тест максатларын һәм аларның сценарий белән туры килүен ачыклагыз.

Беренчедән, җитештерү ихтыяҗларыгызга нигезләнеп, сынау максатларын ачык билгеләгез. Мәсәлән:
Әгәр җайланма электрон компонентларны җыю өчен кулланылса, "кабатланучанлык" һәм "хәрәкәт шомалыгын" сынауга игътибар итегез;
Әгәр ул авыр әйберләрне (мәсәлән, 5 кг нан артык авырлыктагы детальләрне) эшкәртү өчен кулланылса, "йөк күтәрүчәнлеге" һәм "серво мотор моменты тотрыклылыгы"на игътибар итегез;
Әгәр ул гамәлдәге җитештерү линиясенә интеграцияләнергә тиеш булса, шулай ук ​​"җайланма зурлыгы", "монтажлау интерфейсы" һәм остаханә макеты туры килүен алдан раслау кирәк.

Субъектив фикер аркасында соңрак гаделсез карарлар кабул итүдән саклану өчен, "Тест таләпләре исемлеге"н булдырырга һәм һәр тест пункты өчен "квалификация критерийларын" ачык билгеләргә киңәш ителә (мәсәлән, кабатланучанлык ≤±0,02 мм булырга тиеш).

2. Тиешле сынау мохитен һәм коралларын әзерләгез

Өч күчәрле серво робот кулының эшчәнлегенә мохит сизелерлек йогынты ясый, шуңа күрә сынау мохите чын җитештерү сценарийларын җентекләп модельләштерергә тиеш:

Урын таләпләре: Җайланма хәрәкәте өчен җитәрлек "куркынычсызлык сәяхәте" калдырыгыз (җиһазның мәгълүмат таблицасында күчәр сәяхәте мәгълүматларын карагыз, мәсәлән, X күчәре өчен 300 мм, Y күчәре өчен 200 мм һәм Z күчәре өчен 150 мм, һәм өстәмә 10%-20% буфер урыны калдырыгыз).

Көч һәм һава чыганагы: Көч тотрыксызлыгы аркасында серво мотор эшләмәүләрен булдырмас өчен, көчәнеш чыганагы көчәнешенең (мәсәлән, AC 220V/380V) һәм һава басымының (мәсәлән, 0,5-0,7MPa) җайланма таләпләренә туры килүен тикшерегез.

Сынау кораллары: Югары төгәллекле үлчәү җиһазларын (мәсәлән, микрометр, лазер интерферометры), йөкләнешне симуляцияләү коралларын (мәсәлән, тиешле авырлыктагы металл блоклар) һәм мәгълүматларны теркәү формасын (сынау мәгълүматларын һәм аномалияләрне теркәү өчен) әзерләгез.

3. Тәэмин итүче белән сынау ярдәме турындагы мәгълүматны ачыклагыз.

Сынауның җиңел үтүен тәэмин итү өчен, алдан тәэмин итүче белән түбәндәгеләрне хәбәрләшегез:

Дөрес эшләмәү аркасында җиһазларның зыян күрүен булдырмас өчен урында техник күрсәтмәләр биреләчәкме;

Махсус программаларны сынау рөхсәт ителәме (мәсәлән, җитештерүдә кулланыла торган "тоту-күчерү-урын" циклын симуляцияләү);

Әгәр сынау вакытында эшчәнлек таләпләргә туры килмәсә, параметрларны көйләү яки җиһаз прототибын алыштыру хупланамы.

II. Төп эшчәнлекне сынау: җиһазларның төгәллеген һәм тотрыклылыгын билгеләү өчен биш төп күрсәткечкә игътибар итү

Өч күчәрле серво робот кулының төп кыйммәте "югары төгәллек" һәм "югары тотрыклылык"та ята. Тестлау түбәндәге биш метрикага игътибар итә. Һәр тест 3-5 тапкыр кабатланырга тиеш, һәм уртача кыйммәт хаталарны минимальләштерү өчен исәпләнергә тиеш.

1. Кабатланучанлык: Сәнәгать кушымталарының "тормыш сызыгы"

Кабатланучанлык җайланма бер үк гамәлне берничә тапкыр башкарганнан соң, аның (мәсәлән, тотка) позициясендәге тайпылышны аңлата. Ул электрон җыю һәм төгәл эретеп ябыштыру кебек кушымталарда төп метрика булып тора.
Тест ысулы:
Робот кулының очына циферблат индикаторы урнаштырыгыз һәм циферблат индикаторы зондын билгеләнгән нокта белән (мәсәлән, эш өслегендәге урнаштыру штифт) туры китерегез.
Робот кулы циферблат индикаторын ориентир ноктасына күчерсен һәм циферблат индикаторы күрсәткечен язып алсын өчен программа языгыз.
Бу гамәлне биш тапкыр кабатлагыз һәм максималь һәм минималь күрсәткечләр арасындагы аерманы исәпләгез. Бу кабатланучанлыкны күрсәтә.
Квалификация критерийлары:
Гомуми сәнәгать дәрәҗәсендәге өч күчәрле серво робот куллары ≤±0,05 мм кабатланучанлыкны таләп итә, ә төгәл җиһазлар ≤±0,02 мм кабатланучанлыкны таләп итә (җитештерү ихтыяҗларыгызга карап, мәсәлән, мобиль телефон экранын җыю өчен ≤±0,01 мм кирәк).
Искәрмә: Сынау вакытында "хата компенсациясе" функциясен сүндерегез (кайбер җиһазларда компенсация гадәттә кушылган, бу чын төгәллекне бозарга мөмкин). Эш өслегенең тибрәнүдән арынганлыгына инаныгыз (идәндә тибрәнүдән саклаучы пластиналар кулланыгыз).

2. Позицияләү төгәллеге: Хәрәкәт траекториясенең төгәллеген тәэмин итү

Позицияләү төгәллеге җиһаз хәрәкәт башкарганнан соң, эффекторның чынбарлыктагы позициясе белән программалаштырылган позиция арасындагы тайпылышны аңлата, бу җитештерү процессының өзлексезлегенә тәэсир итә. Сынау ысулы:
Үлчәү системасын төзү өчен лазер интерферометрын кулланыгыз һәм робот кулының очына рефлектор урнаштырыгыз.
X, Y һәм Z күчәрләренең хәрәкәт диапазонында 5-8 сынау ноктасын тигез сайлагыз (мәсәлән, 0 мм дан X күчәрендә максималь хәрәкәткә кадәр, һәр 50 мм саен бер нокта сайлагыз).
Робот кулын һәр билгеләнгән ноктага кадәр контрольдә тотыгыз, лазер интерферометры күрсәткән чын позиция тайпылышын теркәгез һәм барлык нокталар буенча максималь тайпылышны исәпләгез.

Квалификация критерийлары: Позицияләү төгәллеге кабатланучанлыктан ике тапкыр ≤ булырга тиеш (мәсәлән, кабатланучанлык ±0,02 мм, позицияләү төгәллеге ≤ ±0,04 мм), һәм тайпылыш тотрыклы булырга тиеш (кинәт тирбәнешләр булмаска тиеш).

3. Йөк сыйдырышлыгы: Җиһазның "Йөкләнеш чиген" тикшерегез

Йөк күтәрүчәнлеге робот кулының номиналь тизлектә күтәрә алырлык максималь авырлыкны (тоткыч авырлыгын да кертеп) аңлата. Номиналь йөкләнештән артып китү серво моторның артык кызуына, хәрәкәт тизлеген киметүгә яки хәтта җиһазга зыян китерүгә китерергә мөмкин. Сынау ысулы:

Робот кулының очына стандарт йөкләү җайланмасын урнаштырыгыз (авырлык билгеләнгән йөкләнешнең 50% тан 120% ка кадәр акрынлап арта. Мәсәлән, билгеләнгән йөкләнеш 5 кг булса, сынау авырлыклары 2,5 кг, 5 кг һәм 6 кг).

Робот кулын номиналь тизлектә "күтәрү + күчерү" циклын тәмамлау өчен программалаштырыгыз (җайланманың мәгълүмат таблицасын карагыз, мәсәлән, максималь X күчәре тизлеге 500 мм/с) (һәр йөкләнеш өчен 10 цикл сынап карагыз).

Җайланманың эшләү торышын күзәтегез: тизлек кимүе, моторның гадәти булмаган тавышы яки сигнализацияләр (мәсәлән, артык йөкләнеш) булганда.

Квалификация критерийлары:

Номиналь йөкләнеш астында җайланма гадәти булмаган тавыш яки сигнал чыгармаска тиеш, һәм хәрәкәт тизлеге мәгълүматлар кәгазенә туры килергә тиеш. Номиналь йөкләнешнең 110%-120% булганда, тизлекнең бераз кимүенә (≤10%) рөхсәт ителә, ләкин сигнализация яки сүндерү рөхсәт ителми.

4. Тизлек һәм тизләнеш: җитештерү нәтиҗәлелегенә йогынты ясау

Тизлек һәм тизләнеш роботның эш нәтиҗәлелеген турыдан-туры билгели. Җайланманың көтелгән нәтиҗәлелеккә ирешә алуын тикшерү өчен сынаулар җитештерү циклы таләпләренә туры китереп үткәрелергә тиеш.
Сынау ысулы:
Таймер ярдәмендә роботның "А ноктасыннан В ноктасына кадәр араны" (билгеле ара, мәсәлән, 200 мм X күчәре хәрәкәте) тәмамлау өчен кирәк булган вакытны теркәгез һәм чын тизлекне исәпләгез (тизлек = ара / вакыт).
Роботның төрле тизләнешләрдә хәрәкәтен тикшерегез (мәсәлән, тизләнешне 0,5 м/с² тан 1,5 м/с² га кадәр арттырыгыз), "туңып калу" яки "артык тизләнеш" (ягъни, билгеләнгән позициядән артканнан соң кире борылу) бармы-юкмы икәнен күзәтегез.

Квалификация критерийлары:
Чын тизлек мәгълүмат кәгазендә күрсәтелгән кыйммәтнең ≥ 90% ын тәшкил итәргә тиеш (мәсәлән, мәгълүмат кәгазендә максималь X күчәре тизлеге 600 мм/с күрсәтелгән булса, чын тизлек ≥ 540 мм/с булырга тиеш). Тизләнүне көйләү вакытында хәрәкәт шома булырга тиеш, сизелерлек артык китү булмаска тиеш (артык китү ≤ ±0,1 мм булырга тиеш).

5. Өзлексез эшләү тотрыклылыгы: Озак вакытлы җитештерү сценарийын модельләштерү

... Робот МСәнәгать шартларында 8-12 сәгать дәвамында өзлексез эшләргә мөмкин. Тотрыклылыкны тикшерү озак вакыт эшләү белән бәйле потенциаль проблемаларны ачыкларга мөмкин (мәсәлән, моторның артык кызуы, электр үткәргечләренең начар тоташуы). Сынау ысулы:

Чын җитештерүне симуляцияләүче цикл программасын төзегез (мәсәлән, "тоту - күчерү - урнаштыру - башлангыч урынга кайту", һәр цикл 10 секунд вакыт ала).

Җиһазны 4 сәгать дәвамында өзлексез эшләтеп торыгыз, һәр 30 минут саен төп мәгълүматларны теркәп барыгыз: серво мотор температурасы (инфракызыл термометр белән үлчәнә, гадәттә ≤60°C), эш тавышы (тавыш үлчәгеч белән үлчәнә, гадәттә ≤70 дБ) һәм теләсә нинди сигнализация.

Эшләгәннән соң, җылылык барлыкка килү төгәллекнең кимүенә китергәнме-юкмы икәнен ачыклау өчен кабатланучанлыкны кабат тикшерегез.

Квалификация критерийлары:

Өзлексез эшләү вакытында сигнализация яки гадәти булмаган тавышлар юк, мотор температурасы тотрыклы (температура аермасы ≤10°C); эшләтеп җибәргәннән соң кабатланучанлык тайпылышы башлангыч сынау кыйммәтенең ≤15% тәшкил итә.

III. Куркынычсызлык һәм туры килүчәнлекне сынау: соңрак адаптация проблемаларыннан качу

Төп эшчәнлектән тыш, куркынычсызлык һәм туры килүчәнлек җиһазның "төшү бәясенә" турыдан-туры тәэсир итә. Бу ике сынауны санга сукмау җитештерү линиясендә үзгәрешләргә, куркынычсызлык белән бәйле вакыйгаларга һәм башка проблемаларга китерергә мөмкин.

1. Куркынычсызлыкны тикшерү: Эшчәнлек куркынычсызлыгының өч үлчәме

Өч күчәрле серво робот куллары автоматлаштырылган җиһазлар булып тора һәм сәнәгать куркынычсызлыгы стандартларына (мәсәлән, ISO 13849) туры килергә тиеш. Тестларның төп юнәлешләре:

Ашыгыч туктату функциясе: Ашыгыч туктату төймәсенә баскач, җайланма 0,5 секунд эчендә барлык күчәрләре бикләнгән килеш туктарга тиеш (ирекле тайпылыш юк). Яңадан эшләтеп җибәргәннән соң, ул эшләтеп җибәргәнче башлангыч урынына кайтырга тиеш.

Куркынычсызлык җайланмалары: Әгәр җайланма куркынычсызлык пәрдәсе/куркынычсызлык ишеге белән җиһазландырылган булса, әгәр берәр нәрсә яктылык пәрдәсен капласа яки куркынычсызлык ишеген ачса, җайланма шунда ук туктатылырга тиеш һәм аны кул белән яңадан эшләтеп җибәреп булмый (эшләү башланганчы аны яңадан эшләтеп җибәрергә кирәк).

Артык йөкләнештән саклау: Соңгы йөкләнеш номиналь кыйммәтнең 150% тан артып киткәндә, җайланма артык йөкләнеш сигналын эшләтеп җибәрергә һәм моторның януын булдырмас өчен сүндерергә тиеш (моны артык йөкләнешле җайланманы йөкләп тикшереп була).

2. Ярашучанлыкны сынау: гамәлдәге җитештерү линияләренә интеграцияне тәэмин итү

Әгәр сатып алынган робот кулы гамәлдәге җиһазлар (мәсәлән, конвейерлар, PLC идарә итү системалары яки визуаль тикшерү җиһазлары) белән кулланылырга тиеш булса, туры килүчәнлекне тикшерү бик мөһим:

Элемтә интерфейсы туры килүе: Җиһазның элемтә интерфейсы (мәсәлән, RS485, EtherCAT яки Profinet) гамәлдәге PLC белән дөрес элемтә урнаштыра аламы һәм "PLC команда җибәрә - робот гамәл башкара" бәйләнешенә ирешеп буламы (мәсәлән, конвейер эш кисәген билгеләнгән урынга китергәннән соң, робот аны автоматик рәвештә тота);

Программа тәэминаты туры килүе: Тәэмин итүченең контроль программасын урнаштырыгыз һәм аның гамәлдәге компьютер системаларында эшләвен (мәсәлән, Windows 10/11), махсус программалаштыруны хуплыймы (мәсәлән, баскыч диаграммалары, G-код) һәм кулланучыга уңайлымы (мәсәлән, визуаль кулланучы интерфейсы һәм җитешсезлекләрне диагностикалау мөмкинлекләре бар) тикшерегез;

Эффектор туры килүе: Җиһазның фланец интерфейсы гамәлдәге тоткалар белән (мәсәлән, пневматик тоткалар, вакуум стаканнары) туры киләме һәм тотка сигналын кире кайтаруны хуплыймы (мәсәлән, идарә итү системасына тапшырылган "уңышлы тоту/эшләмәү" сигналлары) тикшерегез.

IV. Тесттан соңгы: Сатып алу карарлары өчен нигез булдыру өчен ике йомгаклау биремен башкарыгыз

Тесттан соң, сатып алу карарларына тәэсир итә алырлык төшеп калуларны булдырмас өчен, мәгълүматлар тиз арада оештырылырга һәм теләсә нинди проблемалар турында хәбәр ителергә тиеш.

1. Җиһазларның эшчәнлеген саннар белән бәяләү өчен сынау отчетын әзерләгез

Барлык тест мәгълүматларын таблицага урнаштырыгыз, анда "сынау әйбере, стандарт кыйммәт, чынбарлык кыйммәте һәм туры килү" ачык билгеләнсен. Мәсәлән:

Сынау әйбере
Стандарт кыйммәт
Чынбарлыктагы кыйммәт
Гамәлгә ашыру
Кабатланучанлык (X күчәре)
≤±0.02 мм
±0,015 мм
Тиешле
Номиналь йөкләнеш эш тизлеге
≥500 мм/с
480 мм/с
Уңышсыз
Гадәттән тыш хәлләрдә туктатуга җавап бирү вакыты
≤0.5с
0,3 с
Тиешле

Шулай ук, сынау вакытында ачыкланган теләсә нинди аномалияләрне теркәгез (мәсәлән, "X күчәре 6 кг йөк астында гадәти булмаган тавыш чыгара" яки "Элемтә интерфейсы вакыт-вакыт өзелә") һәм тәэмин итүченең чишелешен язып алыгыз (мәсәлән, "Мотор параметрларын көйләгәннән соң тавыш юкка чыкты").

2. Берничә тәэмин итүчене чагыштырыгыз һәм чыгымнарның нәтиҗәлелеген комплекслы бәяләгез

Әгәр җиһазларны берничә тәэмин итүчедән сынап карасагыз, эшчәнлекнең нәтиҗәлелегенә, бәясенә һәм сатудан соңгы хезмәт күрсәтүгә нигезләнгән комплекслы чагыштыруны карап чыгыгыз:

Эшчәнлеккә туры килү: Барлык төп спецификацияләргә (мәсәлән, кабатланучанлык һәм тотрыклылык) туры килә торган җиһазларга өстенлек бирегез, кечкенә спецификацияләр (мәсәлән, шау-шу) стандартлардан артып китә, ​​ләкин көйләнергә мөмкин.

Бәя: Иң түбән бәягә сукырларча омтылудан сакланыгыз; сатып алу бәясен + даими хезмәт күрсәтү чыгымнарын (мәсәлән, серво мотор гарантиясе һәм запас частьләр) исәпләгез.

Сатудан соңгы хезмәт күрсәтү: Тәэмин итүченең урнаштыру һәм эшләтеп җибәрү, операторларны өйрәтү һәм ким дигәндә бер еллык гарантия бирү-бирмәвен, шулай ук ​​җирле сатудан соңгы хезмәт күрсәтү үзәге булу-булмавын тикшерегез (бу проблемаларны чишү вакытын кыскартырга мөмкин).

Йомгаклау: Сынау тестлары "сатып алу иминияте" кебек, һәм детальләр соңгы бәяне билгели.

Сатып алу бәясе өч күчәрле серво робот кулы гадәттә ун меңнән йөз мең юанга кадәр була. Сатып алу алдыннан сынау "өстәмә чыгым" түгел, ә куркынычны киметү өчен "кирәкле инвестиция". Сынау максатларын ачык билгеләү, төп эшчәнлеккә игътибар итү һәм куркынычсызлыкны һәм туры килүчәнлекне тикшерү аша сатып алучылар җиһазларның җитештерү ихтыяҗларына туры килүен төгәлрәк билгели алалар, "дөрес булмаган җиһаз сатып алу" һәм "кийинчә үзгәртүләр белән кыенлыклар" кебек проблемалардан качалар.

Сынау вакытында техник кыенлыклар белән очрашсагыз (мәсәлән, лазер интерферометрын ничек кулланырга яки сынау программасын язарга), тәэмин итүченең техник командасына мөрәҗәгать итәргә яки автоматизация җиһазларын сынау буенча профессиональ агентлыкка мөрәҗәгать итәргә курыкмагыз. Исегездә тотыгыз: кыр сынаулары аша тикшерелгән җиһазлар гына сәнәгать җитештерүендә чыгымнарны киметергә һәм нәтиҗәлелекне арттырырга мөмкин.