Өч күчәрле серво роботта гидравлик системаның тотрыклы эшләвен ничек тәэмин итәргә?

Өч күчәрле серво роботта гидравлик системаның тотрыклы эшләвен ничек тәэмин итәргә?

Автоматлаштырылган җитештерүдә, өч күчәрле серво роботлар, югары төгәллеге һәм җаваплылыгы белән, штамплау, җыю һәм эшкәртү өчен мөһим җиһазларга әйләнде. Гидравлик система, роботның көч тапшыруының "йөрәге", аның тотрыклылыгын, позицияләү төгәллеген, эшләү нәтиҗәлелеген һәм җиһазларның гомер озынлыгын турыдан-туры билгели. Гидравлик системадагы басым тирбәнешләре, агып чыгулар һәм тоткарланулар җитештерүне генә түгел, ә эш кисәкләренең калдыклары һәм җиһазларның зарарлануы кебек куркынычсызлык вакыйгаларына да китерергә мөмкин. Бу мәкаләдә гидравлик системаның төп компонентлары тикшереләчәк, тотрыклылыкка тәэсир итүче төп факторлар тирәнтен анализланачак һәм проектлау һәм сайлаудан алып даими хезмәт күрсәтүгә кадәр комплекслы чишелеш тәкъдим ителәчәк, компанияләргә гидравлик системаның озак вакытлы, тотрыклы эшләвенә ирешергә ярдәм итәчәк.

Беренчедән, "Йөрәк"не аңлагыз:

Өч күчәрле серво роботының гидравлик системасының төп компонентлары һәм тотрыклылык таләпләре

Гидравлик системаның тотрыклылыгын тәэмин итү өчен, башта аның төп компонентларын һәм өч күчәрле серво робот эчендәге аерым рольләрен аңлау мөһим. Гадәти гидравлик системалардан аермалы буларак, өч күчәрле гидравлик системаның гидравлик системасы Серво манипуляторы "югары ешлыклы эшләтеп җибәрү-туктату, төгәл тизлекне көйләү һәм тиз басымга җавап бирү" катгый таләпләрен үтәү өчен серво мотор һәм PLC идарә итү системасы белән тыгыз координация таләп итә. Аның төп компонентларын һәм тотрыклылык таләпләрен түбәндәге өч пунктта кыскача күрсәтергә мөмкин:

1. Төп компонентларның "Тотрыкландыручы нигез" буларак роле

Өч күчәрле сервоманипуляторның гидравлик системасы, нигездә, биш компоненттан тора: көч элементы (сервогидравлик насос), приводлар (гидравлик цилиндрлар/двигатель), идарә итү элементлары (пропорциональ клапаннар, сервоклапаннар), ярдәмче компонентлар (май багы, фильтр, суыткыч) һәм гидравлик май.

Серво гидравлик насосы: Энергия чыганагы буларак, аның чыгыш агымы серво мотор тизлегенә төгәл туры килергә тиеш, бу система басымы тотрыклылыгына турыдан-туры тәэсир итә.

Пропорциональ/серво клапаннар: Гидравлик май агымын һәм юнәлешен контрольдә тота, роботның һәр күчәренең хәрәкәт төгәллеген билгели. Хәтта клапан үзәгенең кечкенә генә ябышуы да урнашу хатасына китерергә мөмкин.
Гидравлик цилиндрлар: Гидравлик энергияне механик энергиягә әйләндерә. Аларның герметиклыгы һәм цилиндр цилиндрының төгәллеге турыдан-туры шома эшләү белән бәйле.
Ярдәмче компонентлар: Фильтрлар пычракны тота, суыткычлар май температурасын контрольдә тота, ә май баклары майны саклый, җылылыкны тарата һәм пычракны туплый, системаның тотрыклылыгы өчен "логистик ярдәм" күрсәтә.

2. Роботлардагы гидравлик системалар өчен махсус тотрыклылык таләпләре

Стационар гидравлик җиһазлар белән чагыштырганда, өч күчәрле сервоның гидравлик системасы Робот Мөч төп таләпне үтәргә тиеш:

Басым тирбәнешләре юк: Робот эш кисәкләрен тотып хәрәкәтләндергәндә, система басымы даими булып калырга тиеш (хата ≤ ±0,2 МПа). Югыйсә, эш кисәкләре төшеп китәргә яки урнаштыруда хаталар килеп чыгарга мөмкин.

Тигез җавап тизлеге: Гидравлик системаның агым чыгышы серво моторның тизлек үзгәрешләре белән синхронлаштырылырга тиеш, төгәл хәрәкәтне тәэмин итү өчен 50 мс тан кимрәк тоткарлык вакыты белән.

Озак вакытлы агып чыгу юк: Роботлар еш кына чиста бүлмәләрдә эшләгәнлектән, гидравлик май агып чыгулары эш кисәген пычратып кына калмыйча, система басымының кинәт төшүенә дә китерергә мөмкин, бу куркынычсызлык инцидентларына китерергә мөмкин.

Икенчедән, төп сәбәпне эзләү:
Өч күчәрле серво манипуляторның гидравлик системасының тотрыклылыгына тәэсир итүче алты төп фактор

Гидравлик системаның тотрыксызлыгы еш кына берничә факторның берләшүе нәтиҗәсе була. Чынбарлыктагы эксплуатация һәм хезмәт күрсәтү тәҗрибәсенә нигезләнеп, төп йогынты ясаучы факторларны түбәндәге алты категориягә бүлеп карарга мөмкин, алар аерым игътибар таләп итә:

1. Гидравлик май: "Кан"ның начарлануы тотрыклылыкның "күренми торган үтерүчесе" булып тора.

Гидравлик май - көчне тапшыручы мохит, һәм аның эшчәнлеген начарайту система эшләмәүнең төп сәбәбе булып тора:

Артык пычрану: Һавадагы тузан, металл тузу калдыклары (мәсәлән, насос валыннан һәм клапан үзәге тузуыннан) һәм дым (бакның сулыш алу порты аша үтеп керү) гидравлик май пычрануының стандарттан артып китүенә (NAS дәрәҗәсе 8 яки аннан югарырак) китерергә мөмкин, бу клапан үзәгенең ябышуына һәм фильтрның тыгылуына китерә, бу үз чиратында басым тирбәнешләренә китерә.

Аномаль ябышлык: Әйләнә-тирә мохит температурасы бик түбән булганда, гидравлик майның ябышлыгы арта, сыеклык начарлана һәм системаның җавап бирүе тоткарлана. Артык температура (100°C тан артып китү) гидравлик майның стандарттан артык пычрануына китерергә мөмкин (NAS дәрәҗәсе 8 яки аннан югарырак). 60°C) ябышлыкны һәм май пленкасының ныклыгын киметә, насослар һәм клапаннарның тузуын көчәйтә һәм майның оксидлашуын һәм бозылуын тизләтә.
Өстәмә бозылу: Гидравлик майдагы тузуга каршы матдәләр, антиоксидантлар һәм башка өстәмәләр вакыт узу белән әкренләп кими, майның тузуга чыдамлыгын киметә һәм насос корпусларының һәм цилиндр цилиндрларының вакытыннан алда тузуына китерә.

2. Серво гидравлик насосы: Энергия чыганагының эшләмәве турыдан-туры "Энергия җитмәүгә" китерә

Серво-гидравлик насос системаның "көч йөрәге" булып тора, һәм аның ватылулары барлык гидравлик система ватылуларының 30% тан артыгын тәшкил итә:

Насос тузуы: Озак вакыт эшләгәннән соң, насосның роторы һәм статоры арасындагы ара арта, бу эчке агып чыгуның артуына, чыгу агымының кимүенә һәм система басымын тотрыклы саклап кала алмауга китерә.

Үзгәрүчән механизм тоткарлануы: Серво насосның үзгәрүчән поршенендә катнашмалар тыгылып калырга мөмкин, бу аңа йөкләнеш таләпләренә туры китереп агымны көйләргә комачаулый. Бу "югары йөкләнеш астында агым җитәрлек булмавы һәм түбән йөкләнеш астында артык агым"га китерә, бу басым тирбәнешләренә китерә.

Мотор-Насос коаксиальлеге тайпылышы: Сервомотор һәм гидравлик насос коаксиальлеге 0,1 мм дан артып куелганда, радиаль көчләр барлыкка килә, бу насос валының тузуын көчәйтә һәм тибрәнү һәм шау-шуны арттыра, системаның тотрыклылыгына турыдан-туры тәэсир итә.

3. Идарә итү компонентлары: Клапан ватылуы - "Төгәллек югалту"ның төп сәбәбе

Пропорциональ клапаннар һәм сервоклапаннар кебек идарә итү компонентлары хәрәкәт төгәллеген турыдан-туры билгели, һәм аларның эшләмәүләре роботның "төгәл булмаган" хәрәкәтләренә китерергә мөмкин:

Клапан катушкасының тузуы һәм ябышуы: Гидравлик майдагы катнашмалар клапан катушкасын яки клапан тышлыгын тырнап, аралыкны һәм эчке агып чыгуны арттырырга мөмкин. Клапан катушкасының ябышуы клапан ачылуын төгәл контрольдә тотарга комачаулый, агым тирбәнешләренә китерә.

Соленоид эшчәнлеге начарлана: Пропорциональ клапанның соленоиды озак вакыт электр белән тәэмин ителгәннән соң, катушка искерә, нәтиҗәдә суыру кими, клапан катушкасының җавабы акрыная һәм серво-идарә итү системасы белән сигналлар туры килми.

Клапан порты тыгылу: Клапан портын тыгып торган кечкенә катнашмалар сызыклы булмаган агым контроленә китерергә мөмкин, бу роботның "туңган" яки "шөреп" хәрәкәтләре буларак күренә.

4. Тыгызлау системасы: Агып чыгу - "Басым югалту"ның туры сәбәбе

Тыгынчык ватылуы гидравлик сыеклыкны гына түгел, ә системадагы басым балансын да турыдан-туры боза:

Тығызлагычларның картаюы: Нитрил каучук тыгызлагычлар югары температуралы, майга чумган мохиттә катып, ярылып бетәргә мөмкин, шуның белән үзләренең тыгызлау сәләтен югалта;

Дөрес урнаштырылмаган: Җыю вакытында пломбалардагы тырналу, шулай ук ​​җитәрлек булмаган яки артык кысылу пломбаның ватылуына китерергә мөмкин;

Цилиндр/поршень штангасы зыяны: Гидравлик цилиндр цилиндрының эчке стенасындагы тырналу һәм поршень штангасы каплавының кабырылуы тыгызлагычның тузуын көчәйтергә мөмкин, "тагын да күбрәк тузу, тагын да күбрәк агып чыгу, тагын да күбрәк агып чыгу, тагын да күбрәк тузу" кебек явыз цикл барлыкка китерә.

5. Май температурасын контрольдә тоту: температура дисбалансы системаның вакытыннан алда картаюын катализаторлый

Май температурасы - гидравлик системаның "тән температурасы". Гадәти эш температурасы 35-55°C арасында сакланырга тиеш. Бу диапазоннан артып китү берничә проблемага китерергә мөмкин:

Майның артык температурасы гидравлик майның оксидлашуын тизләтә (температураның һәр 15°C артуы майның хезмәт итү вакытын ике тапкыр киметә), тыгызлагычның җимерелүенә һәм гидравлик насосның күләм нәтиҗәлелеген киметүгә китерә.

Майның артык температурасы майның ябышлыгын арттыра, агымга каршы торучанлыкны арттыра һәм системаны эшләтеп җибәргәндә кавитация ихтималын арттыра. Бу насос кавитациясенә, тибрәнүгә һәм шау-шуга китерергә мөмкин.

6. Система дизайны: Тумыштан килгән кимчелекләр "тотрыксызлык яшерен куркынычлар"ны яшерә

Кайбер гидравлик системаларның тотрыксызлыгы проектлау этабындагы эчке җитешсезлекләрдән килеп чыга:

Дөрес булмаган схема конструкциясе: Мәсәлән, редуктор клапаны насостан бик ерак урнашкан, бу басым кискен артуларын вакытында буферлауга комачаулый; дроссель клапанының дөрес сайланмавы робот йөкләнеше үзгәрешләренә туры килә алмаган агым көйләү диапазонына китерә;

Ягулык багының конструкциясендәге кимчелекләр: Бак күләме бик кечкенә (гадәттә система агымыннан 3-5 тапкыр зуррак), нәтиҗәдә җылылык тарату мәйданы җитәрлек түгел; бак эчендә тоткарлыклар булмау кире кайту һәм суыру майларының катнашуына мөмкинлек бирә, бу майдагы күбекләрнең нәтиҗәле аерылуына комачаулый;

Катлаулы торба төзелеше: Торба бөкләнү радиуслары бик кечкенә, бу артык локаль басым югалтуына китерә; югары һәм түбән басымлы линияләр параллель рәвештә бара, бер-берсенә комачаулый һәм тибрәнү китереп чыгара.

Өченчедән, система чишелеше:
Проектлаштырудан алып эксплуатацияләүгә һәм хезмәт күрсәтүгә кадәр, гидравлик системаның тотрыклы эшләвен тәэмин итү өчен җиде төп чара

Югарыда телгә алынган йогынты ясаучы факторларны хәл итү өчен, "проектны оптимальләштерү - сайлауны контрольдә тоту - стандартлаштырылган урнаштыру - төгәл эшләтеп җибәрү - нәтиҗәле эксплуатацияләү һәм хезмәт күрсәтү - күзәтү һәм иртә кисәтү - һәм тиз арада проблемаларны чишү"не үз эченә алган комплекслы процесс белән идарә итү һәм контроль системасы булдырылырга тиеш. Конкрет чаралар түбәндәгеләр:

1. Дизайнны оптимальләштерү: тотрыклылык өчен ныклы нигез салу

Проектлаштыру этабында, гидравлик система чишелеше йөкләнеш үзенчәлекләренә һәм хәрәкәт траекториясенә нигезләнеп оптимальләштерелергә тиеш. өч күчәрле серво манипулятор:

Схема дизайны: "Серво насос + пропорциональ клапан" икеләтә идарә итү системасын кулланыгыз. Серво насос югары агымны көйли, ә пропорциональ клапан басым тирбәнешләрен минимальләштерү өчен төгәл агымны контрольдә тота. Эшкә төшерү вакытында басым кискен артуларын киметү өчен насос чыгу урынына аккумулятор өстәлә. Май температурасының тотрыклы булуын тәэмин итү өчен кире кайтару май линиясенә суыткыч урнаштырылган.

Май багының конструкциясе: Бакның сыйдырышлыгы системаның максималь агымыннан 4 тапкыр артыграк. Конструкциядә майны суырту, кире кайтару һәм утыру урыннары өчен эчке бүлгечләр бар. Майны кире кайтару портына сиптерүдән саклаучы җайланма урнаштырылган, һәм майны суырту порты бакның төбеннән ≥150 мм ераклыкта урнашкан, бу утырган пычрануларны йотуны булдырмас өчен. Бакның өске өлешенә дым керүен булдырмас өчен корыткычлы сулау капкачы урнаштырылган.

Торбаүткәргечләрнең урнашуы: Югары басымлы торбаүткәргечләр (басым ≥16MPa) торба диаметрыннан ≥10 тапкыр бөкләнү радиусы булган җөйсез корыч торба куллана. Түбән басымлы торбаүткәргечләр роботның хәрәкәтләнүче өлешләренә комачаулауны булдырмас өчен нейлон торбалар куллана. Вибрация-Вибрация үткәрүчәнлеген минимальләштерү максатыннан, торбаларны беркетү өчен сеңдерүче торба кыскычлары кулланыла.

2. Төгәл сайлау: "Яраклы" төп компонентларны сайлагыз

Компонентларны сайлау "йөкләнешне туры китерү, артыклыкны тәэмин итү һәм ышанычлы сыйфатны тәэмин итү" принципларына туры килергә тиеш:

Серво гидравлик насосы: Манипуляторның максималь йөкләнешенә һәм хәрәкәт тизлегенә нигезләнеп, кирәкле максималь агымны һәм басымны исәпләгез. Насос сайлаганда, агым өчен 20% аерма калдырыгыз. Үзгәрүчән поршень насослары өстенлекле, чөнки алар югары күләмле нәтиҗәлелек (≥90%) һәм тиз агым көйләү реакциясе бирә.

Идарә итү компонентлары: Пропорциональ клапаннар һәм сервоклапаннар агым тизлегенә туры килә торган диаметр белән сайланырга тиеш. Аларның номиналь басымы системаның эш басымыннан 30% югарырак булырга тиеш. Катушка позициясе кире элемтәсе булган электрогидравлик сервоклапаннар өстенлекле, алар ±0,5% идарә итү төгәллеген тәэмин итә.

Тыгызлагычлар: Гидравлик май төренә һәм эш температурасына нигезләнеп, тиешле герметик материалны сайлагыз (мәсәлән, югары температуралы мохит өчен фторкаучук һәм түбән температуралы мохит өчен нитрил каучук). Артык тузуны булдырмас өчен, нәтиҗәле герметиклыкны тәэмин итү өчен, герметик кысылуны 20%-30% эчендә контрольдә тотыгыз.

Гидравлик май: Тузуга каршы гидравлик май (мәсәлән, L-HM46), ябышлык индексы ≥140 һәм көчле оксидлашуга каршы торучанлык белән. Түбән температуралы мохит өчен, түбән температуралы сыеклыкны тәэмин итү өчен L-HV46 түбән температуралы тузуга каршы гидравлик май кулланылырга мөмкин.

3. Стандарт урнаштыру: "Алынган урнаштыру кимчелекләрен" булдырмаска

Урнаштыру сыйфаты системаның тотрыклылыгына турыдан-туры тәэсир итә һәм түбәндәге стандартларны катгый үтәргә тиеш:

Мотор-насос коаксиальлеген көйләү: Мотор вал һәм насос вал арасындагы коаксиальлек тайпылышының ≤0,05 мм, ә параллелизм тайпылышының ≤0,1 мм/м булуын тәэмин итү өчен циферблат индикаторын кулланыгыз.

Торбаларны урнаштыру: Торбаларны эретеп ябыштыру аргон дугалы эретеп ябыштыру ярдәмендә башкарыла. Эретеп ябыштырганнан соң, эретеп ябыштыру шлакларын һәм кабырчыкларны бетерү өчен тозлау һәм пассивлаштыру эшләрен башкарыгыз. Җыю алдыннан, торбаларның пычрактан азат булуын тәэмин итү өчен, аларны кысылган һава белән чистартыгыз. Фитингларны номиналь моментка кадәр момент ачкычы белән кысыгыз (мәсәлән, M20 фитингы өчен момент ≤0,05 мм). 50-60Н·м);

Гидравлик цилиндр урнаштыру: Гидравлик цилиндр һәм манипулятор тоташтыргычлары урнаштыру хаталарын компенсацияләү өчен йөзүче тоташтыргычлар ярдәмендә тоташтырыла. Тузанның цилиндрга керүен булдырмас өчен, поршень штангасының сузылган очына тузан каплагыч урнаштырылырга тиеш.

Фильтр урнаштыру: Сору фильтры резервуарның керү портына урнаштырылырга тиеш, фильтрлау төгәллеге ≥100 мкм булырга тиеш. Югары басымлы фильтр насосның чыгу урынына урнаштырылырга тиеш, фильтрлау төгәллеге ≥10 мкм булырга тиеш. Кире май фильтры кире май линиясенә урнаштырылырга тиеш, фильтрлау төгәллеге ≥20 мкм булырга һәм тыгылу сигнализациясе булырга тиеш.

4. Нечкә көйләү: Кеше-машина хезмәттәшлеген төгәл туры китерүгә ирешү

Гидравлик системаның һәм серво-идарә итү системасының координацияләнгән эшләвен тәэмин итүдә көйләү мөһим адым булып тора:

Басымны көйләү: Системаны эшләтеп җибәргәннән соң, система басымын проектланган дәрәҗәгә җиткерү өчен (мәсәлән, 12 МПа) әкренләп клапанны көйләгез. Басымны 30 минут дәвамында тотыгыз һәм ≤0,1 МПа басым төшүен күзәтегез. Система басымын сынап карагыз Робот Ббашкалары бушлай һәм тулысынча йөкләнгән, басымның сизелерлек тирбәнешләрен булдырмас өчен.

Агым көйләү: Пропорциональ клапан ачылуын көйләү, тиешле агым чыгышын үлчәү һәм ≥95% сызыклылыгын тәэмин итү өчен "сигнал-агым" кәкресен төзү өчен PLC аша төрле ешлыклардагы контроль сигналларын җибәрегез.

Координацияләнгән көйләү: Гидравлик системадагы хаталарны сервомотор һәм PLC идарә итү системасы белән берлектә төзәтегез. Гидравлик һәм электр системалары арасында синхронлаштырылган җавапларны тәэмин итү өчен роботның һәр күчәренең хәрәкәт төгәллеген (мәсәлән, позицияләү хатасы ≤±0,02 мм) һәм җавап бирү тизлеген (мәсәлән, туктап торганнан номиналь тизлеккә кадәр вакыт ≤0,5 с) тикшерегез.

5. Фәнни эксплуатация һәм техник хезмәт күрсәтү: "Даими + сорау буенча" техник хезмәт күрсәтү системасын булдыру

Көндәлек хезмәт күрсәтү гидравлик системаларның гомерен озайту һәм тотрыклылыкны тәэмин итү өчен мөһим. Стандартлаштырылган хезмәт күрсәтү процессы булдырылырга тиеш:

Гидравлик майны карап тоту: Яңа системалар өчен гидравлик майны 100 сәгать эшләгәннән соң, һәм аннан соң һәр 2000 сәгать саен алыштырыгыз. Майны пычрануга (NAS 8 яки аннан түбәнрәк дәрәҗә кабул ителә), ябышлыкка (40°C температурада ябышлык тайпылышы ≤ ±10%) һәм дымлылыкка (≤0,1%) ай саен тикшерегез. Майны тутырганда фильтрлагыз (фильтрлау төгәллеге ≥ 10μm), аның оригиналь брендка туры килүен тикшерегез.

Фильтрларга хезмәт күрсәтү: Сору фильтрын өч ай саен чистартыгыз, ә югары басымлы һәм кире кайтару фильтрларын алты ай саен алыштырыгыз. Тыгылу сигнализациясе эшләсә, аларны шунда ук алыштырыгыз.

Тыгызлагычларны карап тоту: Гидравлик цилиндрларның һәм клапаннарның тыгызлагычларын ел саен тикшерегез. Агып чыгуларны яки бозылуларны шунда ук алыштырыгыз. Тыгызлагычларны алыштырганда, пычрануны булдырмас өчен, урнаштыру өслекләрен чистартыгыз.

Серво насосларга хезмәт күрсәтү: Тыгызлагычларны 3000 көн саен чистартыгыз. Насос корпусының тузу-тузмавын һәр сәгать саен тикшерегез һәм ротор белән статор арасындагы араны үлчәгез (әгәр ул 0,1 мм дан артса, алыштырыгыз). Ел саен насос майлагычын алыштырыгыз һәм үзгәрүчән тизлек механизмының агымлылыгын тикшерегез.
Май температурасын контрольдә тоту: Суыткычның дөрес эшләвен тәэмин итегез. Җәй көне тирә-юнь температурасы бик югары булса, температураны киметү өчен вентилятор яки кондиционер өстәгез. Кышын, җылыткыч ярдәмендә машинаны эшләтеп җибәрү алдыннан, майны 20°C тан югарырак җылытыгыз.

6. Реаль вакыт режимында мониторинг: "Иртә кисәтү" механизмын булдыру

IoT технологиясен кулланып, без гидравлик системаларны реаль вакыт режимында күзәтү мөмкинлеген бирәбез, бу потенциаль җитешсезлекләрне алдан ачыкларга мөмкинлек бирә:

Төп параметрларны күзәтү: Басым сенсорлары, агым сенсорлары һәм температура сенсорлары реаль вакыт режимында система басымы, агымы һәм май температурасы мәгълүматларын җыя, шуның белән сигнал бусагаларын билгеләргә мөмкинлек бирә (мәсәлән, ±0,3 МПа басым тирбәнешләре һәм май температурасы ≥60°C булганда сигналлар).

Вибрация һәм шау-шуны күзәтү: Вибрация тизләнешен (гадәттә ≤10 м/с²) күзәтү өчен серво насос һәм гидравлик цилиндр янында вибрация датчиклары урнаштырылган. Аномаль вибрация яки шау-шу насос тузуын яки клапан үзәгенең ябышуын күрсәтергә мөмкин.

Агып чыгуны күзәтү: Май багының астына май агып чыгу датчиклары урнаштырылган, һәм ачкыч тоташуларына агып чыгуны ачыклаучы тасма ябыштырылган. Агып чыгулар ачыкланганнан соң, зыянны булдырмас өчен, шунда ук сигнализация эшли башлый.

7. Тиз арада проблемаларны чишү: "Төгәл позицияләү - нәтиҗәле эшкәртү" хезмәт күрсәтү процессын булдыру

Гидравлик система эшләмәгән очракта, аны тиз арада төзәтү һәм хәл итү өчен "башта җиңел, аннары авыр, башта тышкы, аннары эчке" принцибын кулланыгыз:

Басым тирбәнеше: Башта гидравлик майның пычрануын һәм ябышлыгын тикшерегез. Әгәр нормаль булса, серво насосның үзгәрүчән күчү механизмының ябышуын тикшерегез, аннары пропорциональ клапан катушкасының тузуын тикшерегез.

Агым җитми: Башта фильтрның тыгылуын тикшерегез, аннары насосның чыгыш агымын үлчәгез. Әгәр җитмәсә, серво насосны алыштырыгыз.

Агып чыгу: Башта йомшак тоташуларны тикшерегез, аннары тыгызлагычларның тузганлыгын тикшерегез, һәм ниһаять, цилиндр һәм поршень штангасының зыян күргәнлеген тикшерегез.

Тыгылып калу: Башта гидравлик майның артык ябышлыгын тикшерегез, аннары пропорциональ клапан соленоидларының эшләмәвен тикшерегез, һәм ниһаять, гидравлик цилиндрларның ябышып калуын тикшерегез.

Дүртенчедән, очракны өйрәнү:
Автомобиль детальләре заводында гидравлик системаның тотрыклылыгын яхшырту

Автомобиль детальләре заводындагы өч күчәрле серво робот еш кына зур басым тирбәнешләре (±0,5 МПа кадәр) һәм штамплау җитештерү линиясе вакытында эш кисәкләрен тотканда ±0,1 мм дан артык позицияләү хаталары белән проблемаларга очраган. Бу җитештерү нәтиҗәлелегенең 15% ка кимүенә китергән. Түбәндәге оптимизация чараларын гамәлгә ашырганнан соң, системаның тотрыклылыгы сизелерлек яхшырган:

Сәбәп диагнозы: Сынаулар гидравлик майның NAS дәрәҗәсенә 10 кадәр җиткәнен, серво насос роторы һәм статор арасында 0,15 мм ара калганын, пропорциональ клапан катушкасында тырналган урыннарны һәм резервуар сыйдырышлыгының система агым тизлегеннән ике тапкыр гына артыграк булуын күрсәтте. Җылылык җитәрлек дәрәҗәдә таралмаганлыктан, май температурасы еш кына 65°C тан артып китте.

Оптимальләштерү чаралары:

L-HM46 гидравлик мае алыштырылды, резервуар чистартылды, дуализаторлар һәм суыткыч урнаштырылды.

Серво насосны һәм пропорциональ клапанны алыштырдым, мотор-насос коаксиальлеген 0,03 мм га кадәр көйләдем.

Басым, температура һәм тибрәнү датчиклары урнаштырылды, заводның MES системасына тоташтырылды һәм реаль вакыт режимындагы сигнализация бусагалары куелды.

"Ай саен май сынау, квартал саен фильтр алыштыру һәм ярты еллык пломба тикшерү" кебек оператив хезмәт күрсәтү процессын гамәлгә ашырды.

Оптимальләштерү нәтиҗәләре: Система басымы тирбәнешләре ±0,1 МПа эчендә контрольдә тотылды, позицияләү хаталары ≤±0,02 мм булды, һәм эшләмәү вакыты айга 8 сәгатьтән 0,5 сәгатьтән дә кимрәккә кадәр кимеде, бу җитештерү нәтиҗәлелеген 20% ка арттырды.

Бишенчедән, кыскача: Тотрыклы эшчәнлекнең төп нигезе - "Тормыш циклын тулысынча идарә итү".

тотрыклы эшләве өч күчәрле серво робот гидравлик системага бер адымны оптимизацияләү аша ирешеп булмый; киресенчә, ул проектлау һәм сайлаудан алып урнаштыруга, эшләтеп җибәрүгә, эксплуатацияләүгә, хезмәт күрсәтүгә һәм күзәтүгә кадәр бөтен тормыш циклы дәвамында комплекслы идарә итүне таләп итә. Төп нәрсә: компонентлар һәм роботның йөкләнеш һәм хәрәкәт үзенчәлекләре арасындагы туры килүчәнлекне тәэмин итү; май белән идарә итү һәм даими тикшерүләр аша профилактик хезмәт күрсәтүгә өстенлек бирү; һәм акыллы мониторингны хуплау, төгәл иртә кисәтүләр бирү өчен сенсорлар һәм мәгълүматларга нигезләнгән ысулларны куллану. Системалы һәм стандартлаштырылган идарә итү һәм контроль системасын булдыру аша гына гидравлик система чыннан да өч күчәрле серво роботның "ышанычлы йөрәге"нә әйләнә ала, автоматлаштырылган җитештерү өчен өзлексез һәм тотрыклы энергия бирә ала.